目前，在血管介入领域，手术机器人大多数都用在PCI手术，在术中进行血管内的器械驱动及手术导航。手术机器人会根据术前及术中的影像数据构建患者血管的三维模型，并分析血管分叉口、弯道、弹性和斑块的特征，从而在术中实现手术器械的跟踪和定位。

  2021年3月，复旦大学附属中山医院葛均波教授团队在机器人辅助下，为一位60岁男性患者实施了PCI手术。

  2021年10月，首都医科大学附属北京安贞医院周玉杰教授团队成功完成一例国产自主研发的血管介入机器人辅助下的PCI手术。

  传统介入手术，术者需要穿着厚重的铅衣，以降低X射线对身体的伤害。手术机器人的出现，可以使术者最大限度避免X射线对术者的辐射伤害和铅衣带来的职业损伤，极大提高医生职业生涯的幸福感指数。

  此外，介入手术机器人很稳定，利用图像导航，器械到位时间缩短，手术精确度提高，能够给大家提供更准确的病变定位与更精准的支架放置，降低术中术后并发症的发生率。

  目前为止，血管介入手术机器人仍处于发展初期，相信随科学技术的发展，未来介入机器人或能轻松实现跨地区手术，开创介入治疗的新天地。

  近日，EHJ：Case Reports杂志发表了一则机器人辅助PCI+碎石术治疗重度钙化左主动脉狭窄的病例。这是首例在左主干重度钙化病变中通过机器人辅助PCI系统来进行血管内碎石术的病例报道。

  血管内碎石技术是治疗冠状动脉钙化病变的一种新技术，慢慢的变多的中心也在逐渐应用这项技术治疗重度钙化的患者。介入手术机器人联合血管内碎石术，既克服了传统PCI手术中辐射暴露的问题，使术者能够在常规临床操作中远程执行PCI，也解决了左主干重度钙化病变。

  患者为82岁男性，既往诊断为冠状动脉疾病，因进行性呼吸困难就诊。既往有肺动脉高压、高脂血症，长期吸烟。

  超声心动图显示左室射血分数正常，无局部室壁运动异常或瓣膜疾病。几年前确诊慢性冠脉综合征，行PCI。

  入院时，患者身体健康情况与年龄相符。静息时体格检查无明显异常，运动时无心绞痛迹象，但存在呼吸困难。

  冠脉造影显示冠状动脉双支血管病变，左主干狭窄，回旋支开口处高度狭窄。回旋支到左主干的血管内超声显示，回旋支开口的最小官腔面积为1.8mm2，远端参考血管直径为3.7 mm，严重偏心性狭窄，钙化弧度为270°（图1，A-C）。回旋支开口静息全周期比值为0.82。左主干参考血管直径为4.4 mm，心脏团队决定使用机器人辅助PCI加上血管内碎石术，以实现高精度、良好的血管准备，然后采取临时支架策略。

  经桡动脉入路使用EBU 3.75导引导管进入左主干，然后将机器人系统连接到7F导引导管，在4 atm下通过冠状动脉IVL球囊并进行扩张。总共7个周期，80 Hz（图2）。

  随后在机器人的辅助下，从左主干到回旋支植入药物洗脱支架。血管造影和IVUS显示支架植入效果良好，术后30天随访显示症状减轻，生活品质得以改善。

  在过去的几十年里，由于病变的复杂性，介入手术时间延长，其辐射剂量和工作量增加，导致术者面临多种健康危害。 机器人辅助PCI系统的问世可保护术者免受上述危害，并提高介入治疗的精确度和准确性。

  为获得良好的介入治疗效果，充分的血管病变准备是必要的。因此，当常规技术没办法满足要求时，特别是在偏心性钙化病变中，可以再一次进行选择血管内碎石术。IVL导管发射脉动声波压力波，沿周向传递至血管壁，选择性地碎裂钙化斑块来改变斑块结构，与其他减容装置（如切割球囊、眼眶斑切除）结合使用，可获得更佳的结果。正如当前病例所证明的，即使在复杂病变中，机器人辅助PCI也是可行和安全的，能应用于IVL或IVUS导管等新设备。

  2. 安贞医院周玉杰教授团队完成首例国产介入机器人PCI手术——颠覆介入医学现有格局，介入医学迎来技术革命. 严道医声网. 2021-10-29

  3. 见证历史！葛均波院士完成国内首例机器人辅助冠脉介入手术. 医学界心血管频道. 2021-03-20